1.      什么是姿態(tài)融合算法

簡單來說，姿態(tài)融合算法就是融合多種運動傳感器數(shù)據(jù)（一般需要3軸加速度， 3軸陀螺儀或者3軸地磁感應(yīng)傳感器），通過數(shù)字濾波算法容錯補償，實現(xiàn)當前姿態(tài)檢測。

2.      數(shù)字濾波算法的選擇

根據(jù)運動傳感器噪聲模型，一般以下濾波算法可供融合算法選擇：

a)     互補濾波算法

b)     擴展卡爾曼濾波算法

c)      無跡卡爾曼濾波算法

d)     粒子濾波算法

e)     Mahony互補濾波算法

3.      ST姿態(tài)檢測融合算法

ST能提供完整的，高性能姿態(tài)檢測融合算法--MotionFX/iNemoEngine。其能最大限度規(guī)避因加速度和地磁感應(yīng)傳感器數(shù)據(jù)異常，或者陀螺儀零飄帶來的誤差。多種數(shù)據(jù)輸出選擇，包括四元素，歐拉角，線性加速度以及重力矢量。

還有9軸和6軸兩種選擇：9軸的話需要3軸加速度，3軸陀螺儀和3軸地磁感應(yīng)，能夠提供當前三維空間的絕對方向信息，可以用作導(dǎo)航及無人機姿態(tài)檢測等應(yīng)用；6軸需要3軸加速度和3軸陀螺儀數(shù)據(jù)，可用于游戲，AR/VR等應(yīng)用。